| 산업용 로봇 종류와 용어 정의 |
1 산업용로봇의 종류
| 직교좌표형 로봇 산업용로봇 중에 가장 간단한 구조를 갖는 직교좌표로봇(간단히 직교로봇이라고 함)은 로봇의 구조적 동작 특성이 직각좌표계(Cartesian Coordinate System)를 이루기 때문에 XY 로봇이라고도 불린다. |
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| 원통좌표형 로봇 원통좌표 로봇은 원통의 길이와 반경방향으로 움직이는 두 개의 직선 축과 원의 둘레방향으로 움직이는 하나의 회전축으로 구성된다. 원통형의 동작영역이 만들어지며, 이 타입은 직선 축과 회전축을 혼용하기 때문에 직교좌표 로봇과 뒤에 나오는 수직관절형 로봇의 중간 정도의 특성을 가진다고 보면 된다. 우선 작업영역에 대해 설치공간이 직교좌표형에 비해 작고, 베이스부의 회전운동은 팔의 길이에 의해 증폭되므로 직교좌표형에 비해 빠르다고 할 수 있다. 최근 들어 FPD 반송용 로봇에 활용되고 있으며, 반도체 및 FPD 공정 중 청정 환경 및 진공환경 분야에 적용되고 있다. |
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| 극좌표형 로봇 원통좌표 로봇처럼 극좌표 로봇은 직선 축과 회전축을 혼용하고 있다. 여기서는 회전축이 두개로 속이 빈 구형의 작업영역을 갖는다. 이 타입은 최초의 산업용로봇인 유니메이트가 채용하였는데 두 개의 조인트를 혼용하지만 회전축을 더 많이 사용하므로 운동특성이 직교좌표 로봇보다 수직다관절 로봇에 보다 가깝다. |
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| 수평다관절(스카라) 로봇 마이크로프로세서(Microprocessor)와 전동모터의 발달에 의해 1970년대 말경에 새로운 현재에 많이 사용되고 있는 다관절을 갖는 로봇이 많이 등장했다. 그 와중에 1979년에 일본의 야마니시대학에서 전자조립에 가장 적당한 로봇으로 스카라(SCARA) 로봇을 개발 발표하였다. 관절은 전동모터의 고속회전을 감속하여 큰 토크로 전환하는 회전축을 일반적으로 의미 하는데 이 관절의 특징을 가장 잘 활용하는 로봇이 스카라 로봇이다. 이러한 스카라 로봇을 수평다관절 로봇이라고도 하는데 이는 관절에 의한 운동이 수평면 즉 XY평면을 만들기 때문이다. 현재 수평다관절 로봇은 가반하중 2∼30kg의 소형 조립, 핸들링용 스카라 로봇과 가반하중 30∼120kg의 중, 대형의 팔레타이징(Palletizing) 로봇으로 나눌 수 있다. |
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| 수직다관절 로봇 수직다관절 로봇은 모두 회전축으로만 구성되어 있어 비교적 빠른 속도를 갖는다. 그 동작영역은 극좌표 로봇과 비슷한 구형이다. 용접, 도장 등에 가장 많이 사용되는 수직다관절로봇은 3자유도를 갖는 오리엔테이팅부와 함께 전체 6자유도로 구성된 것이 대부분인데 이는 물체(Rigid Body)가 공간상에서 최대 6개의 자유도를 갖기 때문이다. 따라서 어떤 위치나 방향으로의 자세가 가능하다. 회전축으로만 구성되어 있어 제어와 사용이 어렵지만 설치 면적과 몸체의 부피가 작고 속도가 빠르며 점점 수요가 증가하는 추세이다. 직교좌표 로봇과는 거의 정반대의 특성을 갖는다고 볼 수 있다. |
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2 산업용로봇 요어의 정의
| 산업용 로봇 | 매니퓰레이터 및 기억장치(가변 시퀀스 제어장치 및 고정 시퀀스 제어장치를 포함)를 가지고 기억장치 정보에 의해 매니퓰레이터의 굴신, 신축, 상하이동, 좌우이동 또는 선회동작과 이러한 동작의 복합동작을 자동적으로 행할 수 있는 기계를 말한다. |
| 매니퓰레이터 Manipulator |
인간의 팔과 유사한 기능을 가지고, 다음 중 몇개의 작업을 실시할 수 있는 것을 말한다. - 그 선단부에 맞는 메커니컬 핸드(Mechanical hand, 인간의 손에 해당하는 부분), 흡착 장치 등에 의해 물체를 파지하고 공간으로 이동시키는 작업 - 그 선단부에 설치된 도장용 스프레이 건, 용접 토치 등의 공구에 의한 도장, 용접 등의 작업 |
| 가동범위 | 기억장치의 정보에 근거하여 매니퓰레이터 및 그 밖의 산업용 로봇의 각 부분(매니퓰레이터의 선단부에 설치된 도구를 포함)이 구조상 움직일 수 있는 최대의 범위를 말한다. 단, 이 구조가 움직일 수 있는 최대의 범위 내에 전기적 또는 기계적 스토퍼가 있는 경우에는 해당 스토퍼에 의해 매니퓰레이터 및 그 밖의 산업용 로봇의 각 부를 작동할 수 없는 범위는 제외한다. |
| 교시 | 산업용 로봇의 매니퓰레이터 동작의 순서, 위치 또는 속도 설정, 변경 또는 확인을 말한다. |
| 검사 | 산업용 로봇의 검사, 수리, 조정(교시 등에 해당하는 것은 제외한다.), 청소 혹은 급유 또는 이러한 결과의 확인을 말한다. |
매니퓰레이터 Manipulator
manipulator는 인간의 팔과 유사한 동작을 제공하는 기계적인 장치이다. 그것의 주요 기능은 팔 끝에서 공구가 원하는 작업을 할 수 있도록 특별한 로봇의 동작을 제공하는 것이다. 로봇의 움직임은 일반적으로 팔과 몸체(어깨와 팔꿈치) 운동, 손목관절 운동의 2가지 종류로 나눌 수 있다. 이러한 2가지 동작과 연관된 각각의 관절(joint) 운동도 자유도(degrees of freedom) 로서 언급될 수 있다. 각 축은 1개의 자유도와 같다. 전형적으로 산업용 로봇은 4~6 자유도를 갖는다. 손목 관절은 3가지 운동, 즉 피치(pitch), 요(yaw), 롤(roll) 운동에 의해 특정한 방위를 갖고서 공간에 위치할 수 있다. 피치, 요와 롤의 관절들은 방위 좌표축(orientation axis)이라고 불려진다.
따라서 manipulator는 물리적으로 작업을 수행하는 로봇의 일부분이다. manipulator가 구부리고 미끄러지고 회전하는 점들은 관절 또는 위치 좌표축(position axis)으로 불리어진다.
manipulator는 링크, 기어, 액추에이터와 피드백 기구와 같은 기계적 장치를 사용함으로써 실행된다. 기준 좌표계(world coordinate system)는 절대적인 기준 좌표계로서 manipulator 내에 고정된 위치로서 인식된다. 주행의 x축의 manipulator가 안쪽 바깥쪽으로 이동하고, y축 운동은 manipulator가 옆 방향으로 이동하며, 또한 z축 운동은 manipulator가 아래위로 이동한다.로봇 manipulator의 기계적 설계는 그것의 작업 영역과 운동 특성에 직접적으로 관계가 있다.
| 산업용로봇 특별안전보건교육, 자율안전확인신고, 안전검사 |
1 특별안전보건교육
산업용로봇 작업에 근로를 시작하기 전에 근로자는 로봇작업에 대한 특별안전보건교육을 16시간 이상 실시해야 합니다.
37. 로봇작업
• 로봇의 기본원리·구조 및 작업방법에 관한 사항
• 이상 발생 시 응급조치에 관한 사항
• 안전시설 및 안전기준에 관한 사항
• 조작방법 및 작업순서에 관한 사항
로봇 작업에 대한 교육 내용은 아래의 링크를 참조하십시오.
safety]
[특별안전보건교육] 37. 로봇작업
특별안전보건교육 37. 로봇작업 ○ 로봇의 기본원리·구조 및 작업방법에 관한 사항 ○ 이상 발생 시 응급조치에 관한 사항 ○ 안전시설 및 안전기준에 관한 사항 ○ 조작방법 및
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2 산업용로봇 자율확인신고/안전검사
✓ 산업용로봇 자율안전확인신고 대상
직교좌표로봇을 포함하여 3축 이상의 메니퓰레이터(엑츄에이터, 교시 펜던터, 제어기 및 통신 인터페이스를 포함)를 구비하고 전용의 제어기를 이용하여 프로그램 및 자동제어가 가능한 고정식 로봇
✓ 산업용로봇 안전검사 대상
3개 이상의 회전관절을 가지는 다관절 로봇이 포함된 산업용 로봇 셀
* 다만, 다음 각 목의 하나에 해당하는 것 또는 구간은 제외
1. 소형로봇으로만 구성된 셀
2. 설비 내부에 설치되어 사람의 접근이 불가능한 셀
3. 상·하 측면이 모두 격벽으로 둘러싸인 셀
4. 도장공정 등 사람의 출입이 금지되는 장소에 설치된 셀
5. 개구부가 없는 1.8m이상의 방책으로 둘러 쌓인 셀
6. 연속적으로 연결된 셀과 사이에 인접한 셀
✓ 안전검사 주기
사업장에 설치가 끝난 날부터 3년 이내에 최초 안전검사를 실시하되, 그 이후부터 2년마다 실시
안전인증/자율안전확인신고/안전검사/임의 안전인증 대상 [산안법-유해위험기계기구]
안전인증 이번 포스팅에서는 산업안전보건법 유해위험기계기구의 안전인증, 자율안전확인신고, 안전검사, 임의 안전인증 대상과 안전검사 주기에 대해 알아보겠습니다. 구분 마크 비고 안전�
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| 산업용로봇 안전기준 |
1 산업안전보건기준에 관한 규칙
| 산업안전보건 기준에 관한 규칙 제13절 산업용 로봇 제222조(교시 등) 사업주는 산업용 로봇(이하 "로봇"이라 한다)의 작동범위에서 해당 로봇에 대하여 교시(敎示) 등[매니퓰레이터(manipulator)의 작동순서, 위치ㆍ속도의 설정ㆍ변경 또는 그 결과를 확인하는 것을 말한다. 이하 같다]의 작업을 하는 경우에는 해당 로봇의 예기치 못한 작동 또는 오(誤)조작에 의한 위험을 방지하기 위하여 다음 각 호의 조치를 하여야 한다. 다만, 로봇의 구동원을 차단하고 작업을 하는 경우에는 제2호와 제3호의 조치를 하지 아니할 수 있다. <개정 2016. 4. 7.> 1. 다음 각 목의 사항에 관한 지침을 정하고 그 지침에 따라 작업을 시킬 것 가. 로봇의 조작방법 및 순서 나. 작업 중의 매니퓰레이터의 속도 다. 2명 이상의 근로자에게 작업을 시킬 경우의 신호방법 라. 이상을 발견한 경우의 조치 마. 이상을 발견하여 로봇의 운전을 정지시킨 후 이를 재가동시킬 경우의 조치 바. 그 밖에 로봇의 예기치 못한 작동 또는 오조작에 의한 위험을 방지하기 위하여 필요한 조치 2. 작업에 종사하고 있는 근로자 또는 그 근로자를 감시하는 사람은 이상을 발견하면 즉시 로봇의 운전을 정지시키기 위한 조치를 할 것 3. 작업을 하고 있는 동안 로봇의 기동스위치 등에 작업 중이라는 표시를 하는 등 작업에 종사하고 있는 근로자가 아닌 사람이 그 스위치 등을 조작할 수 없도록 필요한 조치를 할 것 제223조(운전 중 위험 방지) 사업주는 로봇의 운전(제222조에 따른 교시 등을 위한 로봇의 운전과 제224조 단서에 따른 로봇의 운전은 제외한다)으로 인하여 근로자에게 발생할 수 있는 부상 등의 위험을 방지하기 위하여 높이 1.8미터 이상의 울타리(로봇의 가동범위 등을 고려하여 높이로 인한 위험성이 없는 경우에는 높이를 그 이하로 조절할 수 있다)를 설치하여야 하며, 컨베이어 시스템의 설치 등으로 울타리를 설치할 수 없는 일부 구간에 대해서는 안전매트 또는 광전자식 방호장치 등 감응형(感應形) 방호장치를 설치하여야 한다. 다만, 고용노동부장관이 해당 로봇의 안전기준이 「산업표준화법」 제12조에 따른 한국산업표준에서 정하고 있는 안전기준 또는 국제적으로 통용되는 안전기준에 부합한다고 인정하는 경우에는 본문에 따른 조치를 하지 아니할 수 있다. <개정 2016. 4. 7., 2018. 8. 14.> 제224조(수리 등 작업 시의 조치 등) 사업주는 로봇의 작동범위에서 해당 로봇의 수리ㆍ검사ㆍ조정(교시 등에 해당하는 것은 제외한다)ㆍ청소ㆍ급유 또는 결과에 대한 확인작업을 하는 경우에는 해당 로봇의 운전을 정지함과 동시에 그 작업을 하고 있는 동안 로봇의 기동스위치를 열쇠로 잠근 후 열쇠를 별도 관리하거나 해당 로봇의 기동스위치에 작업 중이란 내용의 표지판을 부착하는 등 해당 작업에 종사하고 있는 근로자가 아닌 사람이 해당 기동스위치를 조작할 수 없도록 필요한 조치를 하여야 한다. 다만, 로봇의 운전 중에 작업을 하지 아니하면 안되는 경우로서 해당 로봇의 예기치 못한 작동 또는 오조작에 의한 위험을 방지하기 위하여 제222조 각 호의 조치를 한 경우에는 그러하지 아니하다. |
| 산업용로봇 주요 안전설비와 안전조치 |
1 산업용로봇 안전운전 지침 마련
해당 지침에는 다음의 내용이 필수적으로 들어가야 합니다.
✓ 로봇의 조작방법 및 순서
✓ 작업 중의 매니퓰레이터의 속도
✓ 2명 이상의 근로자에게 작업을 시킬 경우의 신호방법
✓ 이상을 발견한 경우의 조치
✓ 이상을 발견하여 로봇의 운전을 정지시킨 후 이를 재가동시킬 경우의 조치
✓ 그 밖에 로봇의 예기치 못한 작동 또는 오조작에 의한 위험을 방지하기 위하여 필요한 조치
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우리 사업장에 산업용로봇 안전운전 지침이 확보되어 있는지 확인해 봅시다!
2 격리형 방호조치
산업용로봇이 작업자를 가격하여 발생하는 재해 사례가 많습니다. 따라서, 로봇과 작업자가 접촉하지 않도록 격리 시키는 근원적 안전설비를 구축해야 합니다.
✓ 산업용 로봇의 모든 위험점에 작업자의 신체 일부가 접근 불가능하도록 높이 1.8m 이상의 방책 설치
✓ 가공품 취출부, 용접 지그부 등에는 진입 방지용 울을 설치
✓ 출입문을 설치한 경우 출입문 개방시 로봇이 정지하도록 하는 안전장치(인터록 장치, 안전 플러그)를 설치
✓ 로봇 작동 범위 내 점검 시에는 기동스위치를 열쇠로 잠그고 ‘점검 중’ 표지를 부착함
✓ 로봇 방책 내부에서 수리 정비 작업을 할때에는 LOTO 잠금장치 이후에 작업을 수행해야 합니다.
* LOTO 잠금장치 방법 : https://ulsansafety.tistory.com/1254
안전플러그와 비상정지의 차이
✓ 안전플러그 개방 시
로봇이 자동운전 모드인 경우 서보모터 오프(off)
로봇이 수동운전 모드인 경우 교시(teaching) 가능
✓ 비상정지 스위치 작동 시
자동운전/수동운전 관계없이 서보모터 오프(off)
교시(teaching) 작업 불가
※ 안전플러그를 안전플러그 전용 접점에 연결하여 사용할 경우에는 수동모드 상태에서 교시작업이 가능하나, 비상정지 접점에 연결할 경우에는 교시작업이 불가능하므로, 반드시 안전플러그 전용 접점에 연결하여 사용하여야 함.
3 비상정지장치
✓ 로봇 사용 중 비상상황 발생 시 스위치를 눌러 로봇의 위험 동작을 정지시키는 장치
✓ 작업에 종사하고 있는 근로자 또는 그 근로자를 감시하는 사람은 이상을 발견하면 즉시 로봇의 운전을 정지시키기 위한 조치를 해야 합니다.
✓ 설치위치는 작업자가 조작하기 쉬운 위치가 적합하며, 조작자의 위치가 이동을 해야하는 경우 설치 위치는 1개 이상의 개소에 설치하는 것이 더욱 안전합니다.
4 감응식 방호장치 (센서)
산업용 로봇의 위험구역 안으로 작업자가 접근할 경우 이를 감지하여 로봇이 정지하도록 방호장치를 설치해야 함
✓ 광전자식 방호장치
투광기와 수광기로 구성되고 단일 또는 여러 줄기의 광선 또는 이들의 조합에 의해 감응 시 로봇을 정지하는 장치
✓ 전자 감응식 방호장치
사람이나 물체의 접근을 탐지하는 원리로 사람이나 원하지 않는 물체가 탐지되는 경우 동작이 개시되지 않도록 하는 장치
✓ 압력 감응식 안전매트
매트 위에 서 있는 사람의 체중에 의한 압력을 감지하여 위험한 동작을 정지시킬 수 있도록 하는 장치
| 산업용로봇-안전검사 고시 |
안전검사 고시
제13장 산업용 로봇
제25조(정의)
① 이 장에서 사용하는 용어의 뜻은 다음과 같다.
1. "산업용 로봇(이하 "로봇"이라 한다)"이란 산업자동화 응용을 위한 자동제어와 프로그램이 가능한 3축 이상 메니퓰레이터를 구비하고 고정 또는 이동이 가능한 로봇을 말하며, 주요 구조부는 다음 각 목과 같다.
가. 메니퓰레이터
나. 전기, 유압 및 공압 동력 공급설비(power unit)
다. 본체 회전용 구동부
2. "로봇 시스템"이란 로봇, 말단장치 및 작업수행에 필요한 센서 등으로 구성된 시스템을 말한다.
3. "제한영역(restricted space)"이란 최대영역의 일부로, 제한 장치(limiting devices)에 의해 산업용 로봇의 작동범위가 제한되는 영역을 말한다.
4. "운전영역(operating space, operational space)"이란 제한영역의 일부로 작업 프로그램에 의한 모든 동작을 수행하기 위하여 실제로 사용되는 영역을 말한다.
5. "보호영역(safeguarded space)"이란 방책 등 주변 안전장치에 의해 정의된 영역을 말한다.
6. "다관절 로봇(articulated robot)"이란 3개 이상의 회전 관절로 구성된 팔(메니퓰레이터의 링크 및 관절이 결합된 것)이 있는 로봇을 말한다.
7. "산업용 로봇 셀"이란 관련된 기계류·장비를 포함한 하나 또는 그 이상의 로봇 시스템과 그 보호영역을 말한다.
8. "협동운전"이란 사람과 공동작업을 수행할 수 있도록 설계된 로봇이 정해진 구역 내에서 작업하는 상태를 말한다.
9. "말단장치(end-effector)"란 로봇이 작업하는데 필요한 그리퍼(gripper)·용접건·스프레이건 등의 장치를 말한다.
10. "펜던트(pendant) 및 교시 펜던트(teaching pendant)"란 로봇 동작에 필요한 프로그램을 입력하는 휴대형 장치를 말한다.
11. "보호정지"란 안전을 목적으로 정해진 순서에 따라 운전을 중단하는 형태를 말한다.
12. "동시동작"이란 하나의 제어장치로 두 대 이상의 로봇이 동시에 동작되는 것을 말한다.
13. "감속제어" 또는 "저속제어"란 로봇의 동작속도를 초당 250밀리미터 이하로 제한하는 로봇동작 제어모드를 말한다.
14. "교시 프로그램(teaching program)"이란 로봇의 작업수행에 필요한 프로그램을 말한다.
② 그 밖에 이 고시에서 규정되지 않은 사항은 한국산업표준[KS B ISO 8373(로봇 및 로봇장치-용어), KS B ISO 10218-1(로봇 및 로봇장치-산업용 로봇의 안전에 관한 요구사항-제1부 : 로봇) 및 KS B ISO 10218-2(로봇 및 로봇장치-산업용 로봇의 안전에 관한 요구사항-제2부 : 로봇 시스템 및 통합)]에 따른다.
제26조(검사기준) 산업용 로봇의 검사기준은 별표 14에 따른다.
안전검사 고시
| 산업용로봇 안전검사 기준 |
✓ 동력전달 부품
가. 전동기 축, 기어, 구동벨트 또는 연결(link)장치 등의 동력전달부에는 고정식 또는 가동식 가드가 설치되어 있을 것
나. 가동식 가드에는 신체의 일부가 위험점에 도달하기 전 로봇의 작동이 정지되도록 연동회로가 구성되어 정상적으로 작동될 것
다. 연동시스템의 성능과 관계된 안전은 제4호의 요건을 만족할 것
✓ 동력의 손실 또는 변동
가. 로봇에 공급되는 동력이 차단되거나 변동되더라도 주행폭주 또는 불시정지 등의 위험이 초래되지 않고, 동력을 재공급하는 경우에도 로봇이 기동되지 않을 것
나. 말단장치는 전기, 유‧공압, 또는 진공의 상실, 변동에 의한 위험이 초래되지 않을 것. 다만, 이러한 기능을 갖추도록 설계되지 않은 경우에는 근로자를 보호하기 위한 별도의 안전방호 조치가 되어 있을 것
✓ 제어장치
로봇에 설치되는 제어장치는 다음 각 목의 요건에 적합할 것
가. 누름버튼은 오작동 방지를 위한 가드가 설치되어 있는 등 불시기동을 방지할 수 있는 구조일 것
나. 전원공급램프, 자동운전, 결함검출 등 작동제어의 상태를 확인할 수 있는 표시장치가 설치되어 있을 것
다. 조작버튼 및 선택스위치 등 제어장치에는 해당 기능을 명확하게 구분할 수 있도록 표시되어 있을 것
✓ 안전관련 제어시스템 성능요건
안전관련 제어시스템에 설치되는 안전관련 부품은 다음 각 목의 요건을 만족할 것. 다만, 위험성평가 결과 별도의 평가기준에 적합한 경우, 해당 기준을 구체적으로 명시하고, 적절한 제한과 주의사항을 포함한 사용정보가 제공되어 있다면 안전관련 제어시스템으로서 적합한 성능을 갖춘 것으로 보며, 자율안전확인신고제도 시행 이전 생산설치된 제품은 예외로 할 수 있다.
가. 부품에 단일결함이 발생하더라도 안전기능의 상실로 이어지지 않을 것
나. 로봇의 작동 중 단일결함은 다음 주기의 안전기능이 실행되기 이전에 검출될 것
다. 단일결함이 발생한 경우에도 안전기능은 항상 유효한 상태를 유지해야 하고 검출된 결함이 수정되기 전까지 안전한 상태를 유지할 것
✓ 운전모드선택
가. 로봇 시스템에는 키 선택 스위치 등 운전모드 선택장치가 있을 것
나. 운전모드 선택 위치는 명확하게 확인 가능하고, 하나의 운전모드만 선택 가능할 것
다. 운전모드 선택 스위치는 운전스위치로 사용되어서는 아니되며, 별도 운전스위치 조작에 의해서만 로봇 시스템이 작동될 것
라. 조작장치에는 운전모드를 구분할 수 있는 표시(문자표시 등)가 되어 있을 것
✓ 자동운전모드
가. 자동운전모드에서는 방책 등 안전장치가 정상기능을 유지하고 있어야 하며, 보호영역 안으로 사람이 들어가면 보호정지 기능이 작동될 것
나. 자동운전모드 선택으로 보호정지 또는 비상정지가 리셋 또는 무효화 되지 않을 것
다. 정지신호가 부여되면 자동운전모드가 해제될 것
라. 자동모드를 선택하는 경우 자동모드의 기동은 보호영역 외부에서 별도의 기동조작에 의해서만 가능할 것
마. 자동운전모드에서 다른 운전모드로의 변환은 구동부가 정지된 상태에서만 가능할 것
✓ 수동 운전모드
가. 로봇의 미세조정(Jogging), 교시, 프로그램의 작성 및 검증 시 사용되는 수동운전모드(수동감속모드, T1 또는 교시모드, 티칭모드)에서는 로봇의 속도가 초당 250mm를 초과하지 않아야 하고 조작자에 의해서만 작동되도록 해야 하며, 자동운전이 되지 않을 것
나. 초당 250mm 이상의 속도로 구동되는 수동운전모드(수동고속모드, T2 또는 고속프로그램 검증모드)는 다음 요건을 만족할 것
1) 프로그램 검증에만 사용될 것
2) 초기 속도는 초당 250mm 이하로 설정되어 있을 것
3) 펜던트 제어장치에는 속도조절 기능이 구비되어 있어야 하며, 조정된 속도를 확인할 수 있도록 펜던트 화면에 표시될 것
✓ 펜던트 제어
가. 펜던트 또는 교시제어장치의 조작에 의한 로봇의 동작은 초당 250mm 이하에서 개시될 것
나. 펜던트에 초당 250mm 이상의 속도 선택기능이 있는 경우에는 제7호 나목의 요건을 만족할 것
다. 펜던트에 설치된 모든 버튼과 장치는 가동유지(hold-to-run) 방식일 것
라. 펜던트 또는 교시제어장치에는 동작허가 장치(enabling Device, 그림 14-1)를 설치하고 이 장치가 중앙의 활성화 위치에서 연속적으로 유지시키는 경우에만 로봇이 작동될 것. 이 경우 동작허가 장치는 다음 사항을 만족할 것
1) 다른 작동제어장치와는 독립적으로 작동될 것
2) 중앙의 활성화 위치에서 더 깊이 눌러지거나 해제되는 경우 작동이 중지될 것
3) 하나 이상의 동작허가 장치를 이용하여 로봇의 동작을 제어하는 경우에는 모든 동작허가 장치가 중앙의 활성화 위치에 있는 경우에만 로봇의 작동이 가능할 것
4) 동작허가 장치를 떨어뜨린 경우에도 로봇의 작동이 개시되는 등의 고장이 발생되지 않을 것
5) 협동로봇 중 본질적인 안전설계 대책 및 안전정격 제한 기능에 의해 동작허가 장치를 대신하여 안전성이 확보된 경우에는 동작허가 장치가 없어도 되나, 안전정격 제한 기능을 사용할 경우 그 기능은 항상 활성화 되어 있을 것
마. 펜던트 또는 교시제어장치에는 비상정지장치가 설치되어 있을 것
바. 자동운전은 펜던트 또는 교시제어장치의 조작만으로 자동운전모드로 전환되지 않고 보호영역 밖에 설치된 별도의 장치를 조작한 후에만 가능할 것
사. 무선펜던트 또는 무선교시제어장치를 사용하는 경우에는 다음 요건에 적합할 것
1) 펜던트의 활성화 상태가 펜던트 화면 등에 표시될 것
2) 수동운전모드에서 통신장애 발생 시 보호정지기능이 작동되고 통신 재개 후에도 별도의 조작에 의해서만 로봇의 동작이 재개될 것
아. 펜던트에 줄이 달린 경우, 교시작업자가 안전하게 작업을 수행할 수 있도록 줄의 길이가 충분할 것
✓ 동시동작제어
가. 한대 이상의 로봇 제어기를 연결하여 사용할 수 있는 교시펜던트는 각각의 로봇을 독립적 또는 동시에 동작시킬 수 있을 것
나. 동시 작동을 위해 선정된 각각의 로봇은 동일한 운전모드에서만 작동되도록 해야 하고 작동상태가 조작장치에 표시될 것
다. 선택된 로봇만이 활성화되고 보호영역 내에서 로봇이 활성화되었는지를 명확하게 확인할 수 있는 시각적으로 표시될 것
라. 활성화되지 않은 로봇에 의한 불시기동이 발생되지 않아야 하고 제4호의 안전관련 제어시스템 성능요건을 만족할 것
✓ 협동운전 요구사항
가. 협동운전을 위해 설계된 로봇에는 협동운전 상태임을 표시할 수 있는 시각 표시가 설치되어 있을 것
나. 작업자가 로봇과 직접적으로 접촉할 수 있는 협동운전 영역은 바닥표시 등으로 명확하게 표시되어 있을 것
다. 협동운전 로봇시스템의 로봇 팔, 부가 장치, 작업물 등으로부터 주변 건축물, 구조물, 방책 등까지는 최소 0.5m이상의 여유공간이 있거나, 여유공간이 없을 경우 근로자가 갇힘 또는 끼임 위험을 방지하기 위하여 로봇 동작을 중지시키는 부가 보호장치가 설치되어 있을 것
라. 협동운전 동안 작업자는 언제든지 단순 동작으로 로봇작동을 정지시킬 수 있거나 협동운전 영역에서 빠져 나오는데 방해 받지 않는 수단이 있을 것
✓ 협동운전
협동운전을 위해 설계된 로봇의 경우 한국산업표준(KS B ISO 10218-1, 10218-2 및 KS B ISO TS 15066)] 에서 정하고 있는 안전 기준 또는 국제적(ISO 10218-1,10218-2 및 ISO TS 15066)으로 통용되는 안전기준에 따라 설치해야 한다.
✓ 축의 운동범위 제한
가. 로봇의 구동축에는 운동범위를 제한하기 위하여 다음의 요건을 만족하는 제한장치가 설치되고 정상적으로 작동할 것
1) 주축에는 기계적 멈춤 장치가 있을 것
2) 2축 및 3축(두 번째와 세 번째로 이동거리가 큰 축)에는 기계적 또는 다른 방식의 제한장치가 있을 것
3) 기계적 멈춤 장치는 메니퓰레이터의 최대/최소 신장상태에서 정격 하중, 최대 속도 조건에서 로봇동작을 정지시킬 수 있는 충분한 강도일 것
나. 기계적 제한장치 이외의 경우 제어회로의 성능은 제4호의 안전관련 제어시스템 성능요건을 만족해야 하며 로봇 제어기 및 작업 프로그램으로 인하여 제한장치의 설정이 변경되지 않을 것
✓ 전기 접속 기구
전기 접속구 등 로봇에 연결되는 전기 접속장치는 임의로 분리되지 않는 방식일 것
✓ 명판 등의 표시
각 로봇에는 다음 각 목의 사항을 보기 쉬운 곳에 쉽게 지워지지 않는 방법으로 표시되어 있을 것
가. 제조자의 이름, 모델명, 제조연월
나. 전기 또는 유‧공압 시스템에 대한 공급사양
다. 부하 능력
✓ 로봇 시스템 배치설계
작업영역, 접근 및 여유 공간을 위한 로봇 시스템의 배치는 다음 각 목에 적합할 것
가. 로봇의 최대 영역을 확인하여 제한 영역 및 작업 영역을 설정하고, 로봇과 건물 기둥 등의 장애물 사이에 여유 공간이 있을 것
나. 보행자 통로 등 안전한 통행을 위한 통로가 확보되어 있을 것
다. 제어시스템 접근 및 경로가 안전할 것
라. 점검, 청소, 수리, 유지보수 등을 위한 접근 시의 안전통로가 확보되어 있을 것
마. 배선 또는 기타 위험원으로 인한 미끄러짐, 헛디딤, 넘어짐 위험이 없을 것
바. 전선 선반(cable tray)등으로 인한 위험이 없을 것
사. 자동운전 동안 접근이 필요한 운전 제어기와 보조장비(용접 제어기, 공압 밸브 등)는 보호영역 외부에 위치할 것
✓ 로봇 시스템 정지 기능
모든 로봇 시스템은 보호정지 및 별도의 비상정지 기능을 가질 것
가. 비상정지 기능
1) 로봇 시스템은 시스템의 모든 관련부분에 대하여 작동되는 단일 비상정지 기능을 가질 것
2) 다중 로봇 또는 다중 셀의 경우 제어범위를 나눌 수 있으며, 제어범위는 비상정지 장치 근처에 문자 또는 기호로 명확하게 표시되어 있을 것
3) 제어위치가 2개 이상인 경우, 각 제어위치에 설치된 비상정지장치는 항상 그 기능을 유지할 것
4) 다른 모든 로봇 제어보다 우선권을 가지며, 비상정지 시 로봇 구동기로부터 구동동력을 제거하고, 초기화되기 전까지 정지 상태를 유지할 것
5) 초기화는 수동으로만 이루어져야 하며, 초기화 후에 바로 재기동되는 것이 아니라 별도의 기동조작에 의해 기동될 것
6) 비상정지회로의 성능은 제4호 안전관련 제어시스템 성능요건을 만족할 것
나. 보호정지 기능
1) 로봇 시스템은 외부 보호장치와 연결하기 위한 하나 이상의 보호정지회로를 구비하고 있을 것
2) 보호정지회로는 작동 시 로봇동작 정지, 액츄에이터 동력 제거 및 로봇에 의해 제어되는 모든 위험원에 대한 제어가 가능할 것
3) 보호정지는 수동 또는 제어로직에 의해 기동될 것
4) 적어도 하나 이상의 보호정지 기능은 0정지방식 또는 1정지방식일 것
주1) 0정지방식: 액추에어터 전원의 즉각적인 차단에 의한 정지
주2) 1정지방식: 액추에이터에는 전원이 공급된 상태에서 기계가 정지한 후 전원이 차단되는 제어정지방식
5) 보호정지회로의 성능은 제4호 안전관련 제어시스템 성능요건을 만족할 것
✓ 수동 리셋, 기동과 재기동
로봇 시스템은 예기치 않은 기동을 방지하기 위하여 다음 각 목에 적합할 것
가. 기동과 재기동은 모든 안전기능 및 보호 대책이 정상 작동 시에만 가능할 것
나. 동력 공급이 중단되었다가 재개되는 경우 위험한 동작이 자동으로 시작되는 것을 방지하기 위하여 기동 연동 장치가 설치되어야 하며, 수동조작에 의해서만 리셋될 것
다. 기동과 재기동 제어는 보호영역 밖에서 수동으로 조작되어야 하며, 보호영역 안에서는 활성화가 불가능할 것
라. 기동과 재기동 제어장치의 위치는 보호 영역을 확실하게 볼 수 있는 곳에 위치할 것. 다만, 보호 영역에 대한 시야 확보가 어려운 경우에는 다음 중 어느 하나에 따를 것.
1) 보호영역 안에 있는 작업자를 검출할 수 있는 감지장치 설치
2) 출입문을 열어 놓은 상태로 고정할 수 있는 수단 설치
3) 보호영역 내부에 추가적인 시간제한 리셋 장치 설치
4) 보호영역 내부에서 충분히 인지할 수 있는 청각․시각 경고신호 발생 및 충분한 탈출시간 제공
마. 라목의 4)에 따르는 경우에는 보호영역 안에 작업자가 쉽게 접근 가능한 위치에 충분한 수의 비상정지 장치를 설치할 것
✓ 보호영역 및 방책 등
보호영역 및 방책은 다음 각 목에 적합할 것. 다만, 협동로봇은 운전 방식에 따라 일부 적용을 제외할 수 있다.
가. 제한영역은 보호영역 내에 위치 할 것
나. 보호영역은 방책에 의하여 설정될 것. 다만, 재료나 부품의 투입 또는 인출을 위한 개구부의 경우에는 감응형 방호장치 등에 의하여 설정될 것
다. 로봇 셀의 방책은 다음 각목에 적합할 것
1) 방책은 외력에 의해 쉽게 파손되지 않도록 견고하게 설치하고, 도구를 사용해서만 제거할 수 있는 구조일 것
2) 방책에 재료나 부품의 투입 또는 인출을 위한 개구부가 있을 경우, 개구부의 아래, 옆 또는 개구부를 통한 작업자가 위험점에 접근하는 것을 물리적으로 방지하고, 이러한 조치가 불가능할 경우에는 감응형 방호장치 등 부가적인 조치를 할 것
3) 방책의 높이는 1,800mm 이상일 것. 다만, 로봇의 가동범위 및 KS B ISO 13857에 따른 안전거리를 고려하여 높이로 인한 위험성이 없는 경우에는 방책의 높이를 1,400mm 이상으로 할 수 있다.
4) 가동식 방책(출입문)은 옆으로 열리거나 위험원으로부터 멀어지는 방향으로 열려야 하며, 보호영역 쪽으로 열리지 않는 구조일 것
5) 가동식 방책(출입문)에는 연동장치가 설치되어야 하며, 연동장치는 작업자가 위험원에 접근하기 전에 위험원을 안전한 상태로 만들 수 있을 것. 다만, 위험원이 제거되기 전에 위험지역에 접근할 가능성이 있는 경우 연동장치 외에 출입문 잠금장치가 있을 것
6) 가동식 방책(출입문) 잠금장치는 가동식 방책(출입문)이 닫혀 있고, 잠겨 있는 상태에서만 로봇의 기동이 가능하게 할 것
✓ 감응형 방호장치
감응형 방호장치는 다음 각 목에 적합할 것. 다만, 협동로봇은 운전 방식에 따라 제외 할 수 있으며, 신기술을 적용하여 감응형 방호장치를 통하여 달성하고자 하는 안전기능을 구현한 경우에는 감응형 방호장치를 설치한 것으로 간주한다.
가. 감응형 방호장치는 그 특성에 따라 단독으로 모든 위험원을 방호하지 못하는 경우에는 다른 방호장치와 함께 사용될 것
나. 접근하는 작업자의 어떤 신체부위도 위험영역에 도달하기 전에 기계가 정지하거나 안전한 조건이 되도록 안전거리를 고려할 것
다. 감응형 방호장치는 다음의 기능을 모두 만족할 것
1) 방호장치가 위험을 감지하였을 때에는 보호정지를 유발할 것
2) 방호장치의 리셋만으로 기계가 재기동 되지 않도록 할 것
라. 재료나 부품의 투입 또는 인출을 위한 개구부를 방호하기 위해 감응식 방호장치가 사용되는 경우, 제4호의 성능 수준 이상을 가진 광전자식 방호장치의 일시중지(muting) 기능 또는 블랭킹(Blanking)기능을 사용할 것
마. 감응식 방호장치의 일시중지 기능은 다른 수단에 의하여 안전이 유지되거나 작업자가 위험원에 노출되지 않는 경우에만 사용될 수 있으며, 최소한 2개 이상의 적절한 센서에 의해 자동으로 기동되고 만료될 것
✓ 접지
가. 전기장치 외함접지는 접지단자를 이용하여 설치해야 하며, 다음 요건을 만족할 것
1) 400V 미만일 때 100Ω 이하일 것
2) 400V 이상일 때 10Ω 이하일 것
다만, 방폭지역의 저압 전기기계‧기구의 외함은 전압에 관계없이 10Ω 이하일 것
나. 접지선은 충분한 기계적․전기적 강도를 가질 것
다. 외함 접지선의 최소 단면적은 <표 14-1>에 표시된 것 이상일 것. 다만, 자율안전확인신고제도 시행 이전 생산설치된 제품은 예외로 할 수 있다.
라. 외함접지 단자에는 문자(PE)를 표기해야 하며, 기계부품 등의 본딩회로에 사용되는 그 밖의 단자에는 다음 중 하나의 방법으로 표기되어 있을 것
1) 기호로 표현하는 경우:
2) 문자로 표기하는 경우: PE
3) 녹색 또는 녹색 및 황색 조합 접지선
✓ 전원 차단장치
가. 전원차단장치는 다음과 같을 것
1) 기계의 전원 인입선마다 설치할 것
2) 작동표시로 “O"(개방) 및 ”I"(투입) 표시를 할 것. 다만, 개방 및 투입의 표시가 다른 방법으로도 식별이 명확한 경우에는 예외로 할 수 있다.
3) 전원회로의 모든 상을 차단 할 수 있을 것
4) 부하전류 및 고장전류를 차단할 수 있는 충분한 용량을 가질 것
나. 2개 이상의 전원이 공급되는 경우에는 전원차단장치가 상호 연동되어 있을 것
다. 전원차단장치의 조작손잡이는 쉽게 접근이 가능하도록 지면으로부터 0.6～1.9m 사이에 위치할 것
✓ 감전사고 방지
가. 전기장치는 직접접촉이나 간접접촉으로 인한 감전 사고가 발생되지 않도록 설치되어 있을 것
나. 전기장치의 직접접촉에 대한 방호조치는 다음과 같을 것
1) 접근방지를 위하여 전용의 외함 내부에 내장시키거나 방호망을 설치하는 등 작업자와 충분히 이격시킬 것
2) 개방형 외함의 구조는 다음과 같을 것
가) 고정식 덮개의 구조이거나 임의로 외함을 개방할 수 없도록 키 등을 부착되어 있을 것
나) 외함 개방 시 충전부분이 차단되도록 하거나, 외함 개방 후 충전되어 있는 부분의 보호등급은 IP 2X 이상의 직접 접촉방호가 되어 있을 것
다. 전원이 차단된 이후에도 60V 이상의 잔류전압이 있는 노출 충전부는 전원 차단 후 5초 이내에 장비 기능에 영향을 미치지 않는 범위에서 60V 이하가 되도록 방전될 것. 단, 다음의 경우는 예외로 한다.
1) 충전 전하가 60μC 이하인 경우
2) 장비기능상 급속한 방전이 어려운 경우 외함이 개방하기 전에 일정시간 대기할 수 있도록 주의 표시를 하는 경우
✓ 배선
가. 배선은 부하의 용량과 특성에 적정한 굵기와 배선 종류일 것
나. 배선의 피복상태는 손상, 파손, 탄화부분이 없어야 하며, 제어반 등의 전선 인입구에는 배선 피복이 손상되지 않도록 보호조치가 되어 있을 것
다. 배선의 단자체결 부분은 볼트 및 너트의 풀림 또는 탈락이 없을 것
✓ 과전류 보호
가. 과전류보호를 위하여 각 부품의 정격전류 또는 도체의 허용전류 값 중에서 더 작은 값에 대하여 보호될 것
나. 퓨즈의 정격전류 또는 그 밖의 과전류보호장치의 전류 설정 값은 예상되는 과전류(전동기 기동 전류 등을 말한다)에 적절한 범위 내에서 가능한 한 낮을 것
다. 과전류 보호용으로 차단기 또는 퓨즈 설치 시 차단용량은 해당 전동기 등의 정격전류에 대하여 차단기는 250%, 퓨즈는 300% 이하일 것
라. 과전류차단장치는 분기회로마다 설치할 것
마. 전원전압에 직접 접속되는 제어회로 및 제어회로 변압기에는 과전류보호조치가 되어 있을 것
바. 제어용변압기 2차측 회로의 과전류보호장치는 접지회로가 아닌 다른 단에 설치되어 있을 것
✓ 전동기의 과부하 보호
가. 정격출력 0.5kW 이상의 전동기에는 과부하보호장치가 설치되어 있을 것. 다만, 구조적으로 전동기가 과부하가 되지 않도록 전기적‧기계적 회로가 구성된 경우에는 예외로 한다.
나. 과부하감지장치는 중성선을 제외한 모든 상도체에 설치되어 있을 것. 다만, 결상보호장치 등이 설치되어 전동기의 과부하를 감지할 수 있는 경우 또는 자율안전확인신고제도 시행 이전 생산설치된 제품은 예외로 할 수 있다.
다. 과부하 보호로 전원이 차단되는 경우 개폐장치는 모든 상도체를 차단시킬 것
라. 전동기는 정전 등에 의해 전원이 차단된 후 재통전 되었을 때 불시기동 되지 않을 것
✓ 절연저항
전원선과 보호본딩회로 사이에 직류전압 500V를 인가하여 측정한 절연저항 값은 1㏁ 이상일 것. 다만, 부스바, 컬렉터선, 컬렉터봉 설비 또는 슬립링 조립품 등 전기장비 일부의 최소 절연저항 값은 50㏀ 이상일 것
✓ 방폭전기 기계기구
방폭 전기기계기구는 해당지역 방폭등급에 적합한 것으로서 법 제34조제2항에 따른 방호장치 안전인증을 받은 것일 것
✓ 제어회로 및 제어기능
가. 제어회로의 전원은 1, 2차측이 분리된 권선방식의 제어용 변압기로 사용할 것. 다만, 1대의 전동기와 최대 2대의 제어장치(예: 연동장치, 기동/정지 제어위치)를 갖춘 기계에 대해서는 변압기를 생략할 수 있다.
나. 제어전압1)(제어회로의 정격전압)은 변압기로부터 공급될 때
277V를 초과하지 않을 것
다. 조작전압2)은 대지전압 교류 150V 이하 또는 직류 300V 이하일 것
라. 전자접촉기 등이 폐로 될 위험이 있는 경우에는 다음 요건을 만족할 것. 다만, 계전기 접점(과부하계전기 등을 말한다)을 작동시키는 제어용코일과 접점이 동일한 외함에 수납된 일체형으로서 상호 접속거리가 짧아 지락 가능성이 희박한 경우에는 예외로 한다.
1) 계전기 코일의 후단은 접지 시킬 것
2) 계전기 코일의 후단과 접지회로 사이에는 개폐기, 접점 등이 없을 것
주1) 제어전압: 기계를 제어하기 위한 제어장치(릴레이 등)에 인가되는 전압
주2) 조작전압: 작업자가 직접 조작하는 누름버튼 스위치 등에 인가되는 전압
✓ 비상정지장치
가. 비상정지장치는 각 제어반 및 그 밖에 비상정지장치가 필요한 곳에 설치하되, 접근이 용이하게 배치되어 정상적으로 작동될 것
나. 비상정지장치는 작동된 이후 수동으로 복귀시킬 때까지 회로가 자동으로 복귀되지 않고, 메니퓰레이터를 시동상태로 복귀한 후가 아니면 메니퓰레이터가 작동하지 않는 구조일 것
다. 비상정지장치의 형태는 기계의 구조와 특성에 따라 위험상황을 해소할 수 있도록 다음과 같은 적절한 형태일 것
1) 버섯형(돌출) 누름버튼
2) 로프작동형, 봉형
3) 복부 또는 무릎작동형
4) 보호덮개가 없는 페달형 스위치
라. 누름버튼형 비상정지장치의 엑추에이터는 적색이고 주변의 배경색은 황색일 것
마. 로프작동형 비상정지장치는 상시 로프의 적정 장력이 유지되어야 하며, 로프에 적색과 황색으로 식별이 가능할 것
바. 비상정지장치는 다음 조건을 만족해야 하며, 작동과 동시에 구동부 동력이 차단되는 0정지방식일 것. 다만, 관성 등에 의해 급정지 시 추가적인 위험을 초래할 수 있는 경우에는 1정지방식으로 할 수 있다.
1) 0정지방식의 경우에는 직접배선으로 정지회로를 구성[이하 “하드와이어드(Hard-wired)방식”이라 한다]해야 하며, 작동신호가 전자로직이나 통신회로망을 경유하는 신호전송방식[이하 “소프트와이어드(Soft-wired)방식”이라 한다]으로 이루어지지 않을 것. 다만, 안전프로그램로직과 같이 안전성과 신뢰성이 입증된 부품을 사용하여 회로를 구성하는 경우에는 소프트와이어드 방식으로 구성할 수 있다.
2) 1정지방식을 채택하는 경우 기계 엑추에이터 동력의 최종적인 제거를 위한 전기회로는 하드와이어드 방식으로 구성될 것
주1) 0정지방식: 액추에어터 전원의 즉각적인 차단에 의한 정지
주2) 1정지방식: 액추에이터에는 전원이 공급된 상태에서 기계가 정지한 후 전원이 차단되는 제어정지방식
사. 회로상에 여러 개의 비상정지장치가 설치된 경우, 작동된 모든 비상정지장치가 복귀되기 전에는 기계가 작동되지 않을 것
✓ 조작버튼 및 전선색상
가. 조작버튼의 색상은 다음과 같을 것
1) 조작버튼은 <표 14-2>에 따라 색상 부호화되어 있을 것
2) 기동/투입 버튼의 색상은 흰색을 기본으로 하되 회색 또는 흑색도 사용할 수 있으며, 녹색 또한 허용되나 적색은 사용하지 말 것
3) 적색은 비상정지 및 비상전원차단 버튼에만 사용될 것
4) 정지/차단 버튼의 색상은 흑색을 기본으로 하되 회색 또는 흰색도 사용할 수 있으나 녹색을 사용해서는 아니되며 적색 또한 허용되나 비상정지장치에 근접한 곳에서 사용하지 말 것
5) 흰색, 회색 또는 흑색은 교대로 기동/투입 및 정지/차단되는 버튼 색상으로 사용할 수 있으나 적색, 황색 또는 녹색은 사용하지 말 것
6) 흰색, 회색 또는 흑색은 버튼은 누르고 있는 동안만 작동하고 누름을 멈추면 작동하지 않는 형식의 버튼에는 사용할 수 있으나 적색, 황색 또는 녹색은 사용하지 말 것
7) 복귀 기능 버튼은 청색, 흰색, 회색 또는 흑색일 것. 다만, 이것이 정지/차단 버튼의 역할을 하는 경우 흑색을 기본으로 하되 흰색 또는 회색도 사용할 수 있으나 녹색은 사용하지 말 것
나. 표시등의 색상은 다음과 같을 것. 다만, 사업장 자체 기준에 의하여 지정된 색상이 사용된 경우에는 예외로 할 수 있다.
1) 작업자의 주의를 끌거나 지정된 절차를 준수하여야 하는 것을 나타내고자 할 경우 적색, 황색, 녹색 및 청색으로 표시할 것
2) 명령상태를 확인하거나 변경 또는 전환 시간 종료의 확인이 필요할 경우 청색과 흰색을 사용할 것(필요시 녹색도 사용 가능)
3) 표시등의 색상은 <표 14-3>에 따른 기계의 조건(상태)에 관하여 색상 부호화 되어 있을 것
다. 전선의 색상은 다음과 같을 것. 다만, 부품에 부속된 전선 및 다심케이블(녹황색 조합전선은 제외한다)의 경우 또는 전선에 숫자, 알파벳, 색상 등으로 식별이 가능한 구분표시가 된 경우에는 예외로 할 수 있다.
1) 흑색-교류 및 직류 전원선로
2) 적색-교류제어회로
3) 청색-직류제어회로
4) 주황색-외부 전원에서 공급되는 연동장치 제어회로
5) 녹색 또는 녹색과 황색 조합-접지
6) 청색-중성선
누름버튼에는 <표14-4>와 같이 표시할 것. 다만, 다른 방법으로도 식별이 가능한 경우에는 예외로 할 수 있다.
나. 표시등의 색상은 다음과 같을 것. 다만, 사업장 자체 기준에 의하여 지정된 색상이 사용된 경우에는 예외로 할 수 있다.
1) 작업자의 주의를 끌거나 지정된 절차를 준수하여야 하는 것을 나타내고자 할 경우 적색, 황색, 녹색 및 청색으로 표시할 것
2) 명령상태를 확인하거나 변경 또는 전환 시간 종료의 확인이 필요할 경우 청색과 흰색을 사용할 것(필요시 녹색도 사용 가능)
3) 표시등의 색상은 <표 14-3>에 따른 기계의 조건(상태)에 관하여 색상 부호화 되어 있을 것
다. 전선의 색상은 다음과 같을 것. 다만, 부품에 부속된 전선 및 다심케이블(녹황색 조합전선은 제외한다)의 경우 또는 전선에 숫자, 알파벳, 색상 등으로 식별이 가능한 구분표시가 된 경우에는 예외로 할 수 있다.
1) 흑색-교류 및 직류 전원선로
2) 적색-교류제어회로
3) 청색-직류제어회로
4) 주황색-외부 전원에서 공급되는 연동장치 제어회로
5) 녹색 또는 녹색과 황색 조합-접지
6) 청색-중성선
✓ 표시
누름버튼에는 <표14-4>와 같이 표시할 것. 다만, 다른 방법으로도 식별이 가능한 경우에는 예외로 할 수 있다.
✓ 경고 표시
전기장치로 인한 감전위험이 있는 곳에는 <그림 14-2>와 같은 경고표지가 부착되어 있을 것
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